Deux tiers des astéroïdes ne sont pas regroupés. Cependant, plus de 25 groupes différents existent. Les astéroides sont classés selon leur place dans le système solaire, l'inclinaison orbitale ainsi que leur caractéristique spectrale, suggérant une origine commune.
Des millions de corps célestes, des astéroïdes mesurant plusieurs centaines de kilomètres jusqu'à de simples cailloux, gravitent dans le Système Solaire. La très grande partie d'entre eux sont situés sur la ceinture principale (voir [Ceinture d'astéroïdes]) localisée entre Mars et Jupiter. Ils sont divisés en deux sous-groupes nommés selon l'astéroide principal du sous-groupe (ex : Floras, Koronis, Eos, Themis.)
Seule une petite partie d'entre eux, les GéocroiseursGéocroiseurs
Astéroides qui croisent régulièrement l’orbite de la Terre., sont susceptibles de rencontrer notre planète au cours de leur mouvement. Leur orbite croise celle de la Terre. Au sens strict, ils sont définis comme les corps dont l'orbite traverse la mince bande circulaire où s'inscrit l'orbite elliptique de la Terre, entre 0,983 et 1,067 Unité Astronomique.
unité astronomique
Distance moyenne entre le soleil et la Terre (soit 1,50 .1011 mètres)
Pour que ces corps dont l'orbite est plus large que celle de la Terre pénètrent dans cette bande, il faut que leur distance minimale au Soleil soit inférieure à 1,067 unité astronomique. Inversement, il faut que la distance maximale de ceux dont l'orbite est interne à celle de la Terre soit supérieure à 0,983 unité astronomique. Ces deux classes de géocroiseurs se nomment respectivement les Apollos et les Atens.

apollos et Atens
D'autres objets qui ne croisent pas directement l'orbite terrestre peuvent néanmoins s'en approcher d'assez près. Ceux d'entre eux dont la distance minimale au Soleil est comprise entre 1,067 et 1,3 UA sont appelés Amors. Ceux dont l'orbite est complètement interne à celle de la Terre, c'est-à-dire dont la distance maximale au Soleil est inférieure à 0,983 U.A., sont nommés IEO (pour Interior to Earth Objects).
L'ensemble de ces populations d'astéroides forme,au sens large, les géocroiseurs,aussi nommés NEO (Near Earth Objects).
L'analyse des cratères d'impact sur le sol lunaire indique que le taux de bombardement dû aux astéroïdes géocroiseurs est resté stable au cours du temps, bien que ces objets soient rapidement détruits. Il existe donc des sources qui regénérent en permanence la population de géocroiseurs. Elles sont aujourd'hui identifiées : il s'agit essentiellement de la ceinture principale d'astéroides ; dans une moindre part, de la ceinture de Kuiper.